Mal ein paar spontane Gedanken zu den genannten Serien:

Firefly:
Hab ich persönlich nicht gesehen und kann daher zur Qualität nicht viel sagen, außer das man meist gutes über die Serie hört. Besteht allerdings nur aus 14 Folgen, insofern ist da bzgl. Handlungsbogen wohl nicht allzuviel zu erwarten.

Space:
Bezüglich der Stimmung und dem Setting von den genannten Serien sicherlich am nächsten an BSG dran. Besteht ebenfalls nur aus einer Staffel, wurde leider nach 24 Episoden abgesetzt. Ist aber trotzdem sehenswert und schade, dass es keine weiteren Staffeln gab.

Farscape:
Hab ich nicht alles gesehen. So richtig überzeugt hat mich die Serie nie, aber es gibt genug bei denen das anders war. Der Handlungsbogen ist nicht so stark ausgeprägt.

Babylon 5:
Mein persönlicher Favorit. Hat meiner Meinung nach den besten Handlungsbogen aller SciFi-Serien und viele interessante Charaktere. Ich kann's nur empfehlen.