Interessant: Eben hab ich ohne dies hier gelesen zu haben, in einem anderen Thema Tos mit Voy verglichen.
Dein Interesse an beiden Serien bestätigt mir, dass es zwischen ihnen einige Ähnlichkeiten gibt.

Zum Beispiel gibt es kaum (oder weniger) wiederkehrende Nebenfiguren und wie schon gesagt wurde (von dir glaub ich) keine (oder wenig) Entwicklungen der Charaktere.

Vielleicht wäre Voyager beliebter gewesen, wenn die Vorgänger-Serie nicht DS9 geheißen hätte, welche nämlich voll war von zusammenhängenden Episoden und Veränderungen von Personen und politischen Verhältnissen.