Hmm, also mit vollautomatisch weiß ich nicht, aber manuell kann ich dir einen
möglichen weg durchaus nennen - hab es selbst noch nicht gemacht, weil ich es
noch nicht benötigt habe - nutze die Tools eher um DVDs zu erstellen...

als erstes musst du die verschiedenen Streams in den VOB files der DVD trennen -
hierführ empfehlt sich das kostenlose Java-Tool ProjectX
zu finden hier: Link

Je nach DVD sind folgende Streams enthalten:
m2v - das video
mpa - mpeg 2 Audio
ac3 - der dolby digital track

Wenn du die Audio Tracks nachbearbeiten möchtest, weil du die z.B. trennen
musst in die einzelnen Songs kannst du jetzt zu Audacity greifen: Link

Hiermit kannst du auch eine umwandlung in ein anderes Audioformat vornehmen.
Eine direkte Umwandlung, ohne Bearbeitung, kannst du auch mit Winlame vornehmen: Link

wenn du umwandelst empfiehlt es sich nicht in ein weiteres gepacktes format wie
mp3 zu wandeln, am besten nimmst du wav

als letztes noch das brennen, das kannst du wenn du wav files hast entweder mit
deinem lieblings brennprogramm oder mit burrrn erledigen: Link

edit: alle genannten Tools sind absolut legal und frei erhältlich...
edit 2: die VOB Files der DVD sind mit hoher Wahscheinlichkeit CSS verschlüsselt -
das müsste vorher also noch geklärt werden, dazu poste ich mal keinen Link, falls du fragen hast ...